Simulation-API

Description

Design-Merkmale

• Unterstützung für die virtuelle Roboter-Experimentierplattform von Coppelia Robotics (V-REP)
• Fähigkeit zur vollständigen Systemmodellierung
• Visualisierung und Auswahl von Koordinatensystemen für Multi-DOF-Systeme wie Hexapods
• Vorkonfigurierte Modelle lassen sich direkt mit dem A3200 Motion Controller von Aerotech verbinden
• Importieren Sie eigene Objekte als 3D-Mesh-Dateien
• Unterstützt Kollisionserkennung zwischen allen Elementen in der Umgebung
• Steuern Sie Greifer und Vakuum-Aufnahmegeräte mit Aerotech I/O

Einfache Bedienung

Die Erstellung einer Simulation ist so einfach wie die Auswahl eines Aerotech-Produkts aus dem Menü "Modelle", das Zuordnen einer Aerotech-Steuerungsachse zum Modell und das Klicken auf die Schaltfläche "Start". Die Position des Modells folgt kontinuierlich der Position der Aerotech-Steuerungsachse, solange die Simulation aktiv ist.

Kombinieren von Objekten aus mehreren Anbietern

Die Systemmodellierung ist nicht auf die von Aerotech bereitgestellten Komponenten beschränkt. Benutzerdefinierte Aktoren können aus linearen und prismatischen Motorprimitiven zusammengestellt werden. Förderbänder, SCARA-Roboter und 6-Achsen-Roboter sind in der Standard-V-REP-Installation enthalten. Die Motoren in den von V-REP gelieferten Modellen können von V-REP aus gesteuert oder mit Achsen auf der Aerotech-Steuerung verknüpft werden.

Kollisionserkennung

Alle Objekte in der Umgebung können auf Störungen überprüft werden. Die Auswertung von Interferenzen kann zwischen bewegten und stationären Objekten erfolgen - zum Beispiel zwischen der Plattform eines Hexapods und einer stationären Vorrichtung oder zwischen bewegten Objekten oder einer an der Hexapod-Plattform befestigten Vorrichtung und den Hexapod-Streben (siehe Bild unten). Die visuelle Anzeige von Interferenzen ist vom Benutzer konfigurierbar. Kollisionsereignisse können in der V-REP-Skriptumgebung erkannt werden, wobei der Status an die Aerotech-Steuerung gesendet wird, um den Programmbetrieb anzuhalten.

Werkzeugpunkt-Visualisierung

Werkzeugkoordinaten-Bezugsrahmen werden verwendet, um die Position und Orientierung eines Werkzeugs im 3D-Raum zu visualisieren. Rahmen können in der Anwendung V-REP bei der Erstellung der Simulationsszene oder über die A3200-Steuerung zur Programmlaufzeit hinzugefügt werden. Das Hinzufügen von Koordinatensystemen über die A3200-Steuerung zur Laufzeit stellt sicher, dass die Werkzeugpositionen in der Simulationsumgebung mit den Positionen identisch sind, die zur Berechnung der Werkzeugbahnbewegung in der Steuerung verwendet werden.